• 一. 程序
• 二. 流程
• 三. 问题
• 四. 测试

一. 程序 链接到标题

源码

分支：ros2

二. 流程 链接到标题

1. 官方bag为velody雷达，修改ros2分支中/config/params.yaml中sensor settings

# Sensor Settings
    sensor: velodyne                               # lidar sensor type, either 'velodyne', 'ouster' or 'livox'
    N_SCAN: 16                                   # number of lidar channels (i.e., Velodyne/Ouster: 16, 32, 64, 128, Livox Horizon: 6)
    Horizon_SCAN: 1800                            # lidar horizontal resolution (Velodyne:1800, Ouster:512,1024,2048, Livox Horizon: 4000)
    downsampleRate: 1                            # default: 1. Downsample your data if too many
```

2. 官方bag分多种，目前我只下载了campus和park,根据运行的bag不同，，修改ros2分支中/config/params.yaml中topics和IMU Settings

   (1) park_dataset

   #Topics
   pointCloudTopic: "/points_raw"                   # Point cloud data
   imuTopic: "imu_raw"                # IMU data
   #IMU Settings
   extrinsicRot:    [-1.0,  0.0,  0.0,
                       0.0,  1.0,  0.0,
                           0.0,  0.0, -1.0 ]
   extrinsicRPY: [ 0.0,  1.0,  0.0,
                       -1.0,  0.0,  0.0,
                       0.0,  0.0,  1.0 ]
   

   (2) campus_dataset

   #Topics
   pointCloudTopic: "/points_raw"                   # Point cloud data
   imuTopic: "/imu_correct"                        # IMU data
   #IMU Settings
   extrinsicRot:    [1.0,  0.0,  0.0,
                       0.0,  1.0,  0.0,
                       0.0,  0.0, 1.0 ]
   extrinsicRPY: [ 1.0,  0.0,  0.0,
                   0.0,  1.0,  0.0,
                       0.0,  0.0,  1.0 ]
   

三. 问题 链接到标题

官方只有ros1的bag，测试ros2需要自己转换，测试了如下两仓的转换效果

1. rosbags

   安装并测试：

   apt-get update
   apt-get install python3-pip
   pip install rosbags
   rosbags-convert --src <path_to_rosbag1_filename> --dst <path_to_ros2bag_filename> #转换bag
   

   结果：rosbags转bag后，imu频率从500hz降到250hz，不可用。

2. ros1_bridge

   安装并测试：写了一个docker镜像，地址

   结果：无降频问题，可用。

四. 测试 链接到标题

可复现